Pri senzuálnej masáži sa vychádza zo stimulovania zmyslov, prostredníctvom rôznych tantrických metód, ktoré vedia odblokovať potlačené energie a emócie. Na ľudskom tele sa nachádza niekoľko bodov, ktorých správnym stimulovaním, za pomoci relaxačnej a meditačnej hudby, sviečok, či špeciálnych olejčekov a aromaterapie, dokážeme rozprúdiť energie. Takýto typ masáže je veľmi dobrý aj v tom prípade, ak človeka trápia duševné ťažkosti, či nejaký traumatický zážitok. Práve vďaka správnej stimulácií tela sa dokážu ľudia duševných ťažkostí zbaviť, nakoľko pri senzuálnej masáži ide nielen o celotelový ale aj duševný zážitok. Ľudia pomocou učenia tantry a senzuálnych masáží dokážu nájsť vnútorný kľud a často objaviť aj dôvod svojej existencie. Klient počas takejto masáže prežíva veľmi intenzívne pocity a emócie, vďaka ktorým sa naučí spoznať sám seba, mať rád svoje telo a nájsť si k sebe cestu.
Základom senzuálnej masáže nie je uspokojenie tela, ale duše. Primárnym cieľom je sústredenie sa na vlastnú dušu a seba samého vnútri. Človek sa dokáže prostredníctvom takéhoto druhu masáže a meditácie naučiť riadiť vlastné energie a vie sa dostať do takého stavu, kedy jeho telo opustí všetok stres a negatívne myšlienky. Mnoho ľudí si myslí, že účelom tantrických a senzuálnych masáží je potešenie tela, avšak to vôbec nie je pravda.
V mnohých ázijských krajinách je tantra a jej učenie kultúrnou záležitosťou alebo časťou náboženstva. Pri senzuálnej masáži sa síce využívajú niektoré tantrické metódy, avšak senzuálny masér sa nedotýka intímnych partií, na rozdiel od tantrického maséra. Dokonca senzuálna masáž často pozostáva aj z iných druhov masáží a relaxačných techník ako je reflexná masáž, akupresúra, masírovanie sedacích svalov, masáže chodidiel a rôznych iných metód za sprievodu meditačnej hudby a aromaterapie pomocou orientálnych vonných olejčekov.